03.06.2013

"Построение программной системы, позволяющей оптимизировать команды управления и обработку изображений для мобильных роботов, оснащенных сенсорными системами"

Поздравляем! Сотрудники МИНОТ в 2013 году получили грант РФФИ 13-07-01032 "Построение программной системы, позволяющей оптимизировать команды управления и обработку изображений для мобильных роботов, оснащенных сенсорными системами". Руководитель проекта д.т.н. Андреев В.П. Исполнители: д.т.н. Пряничников В.Е. и аспирант ИПМ им.Келдыша РАН Прысев Е.А. 
В течение трёх лет предлагается создать программно-аппаратный комплекс, в котором используются сетевые технологии для организации локальной сети, состоящей из бортового компьютера мобильного робота и мощного компьютера на удаленном пульте управления. Цифровые элементы мобильного робота и удалённого пульта управления объединяются в сеть по радиоканалу в стандарте Wi-Fi. Сенсорная информация, в том числе изображения с бортовых телекамер, с робота по локальной сети передается на компьютер пульта управления, который ее анализирует и отображает на экранах мониторов. Оператор вырабатывает решение и с помощью соответствующего интерфейса формирует последовательность действий, которые должен выполнить робот; иными словами создает программу на удобном «человеческом» языке. Компьютер пульта управления создает соответствующий программный код, который по локальной сети посредством цифрового радиоканала загружается в бортовой компьютер и интерпретируется установленным на нем интерпретатором языка программирования; в результате бортовой компьютер формирует последовательность команд для исполнительных механизмов робота. В качестве языка программирования предполагается использовать язык «Питон».
Данное построение системы, использующей в комплексе как автоматическое, так и удалённое супервизорное управление посредством объединения компьютеров и цифровых систем робота в локальную сеть по беспроводной технологии Wi-Fi, является новым подходом к построению робототехнических систем. Такое объединение вычислителей позволяет экономить энергоресурсы на автономном роботе, поскольку мощный компьютер, если он установлен на борту, быстро исчерпает энергоресурсы робота и, кроме того, все равно не сможет решить всех задач. Мощный вычислитель, расположенный на удаленном пульте управления, выполняет анализ всей поступающей с борта сенсорной информации, и самостоятельно, или с помощью оператора, вырабатывает необходимую программу действий. Поэтому распределенная система в данном случае является наиболее оптимальной. Важным новшеством системы является то, что на борт робота передаются не команды, а целые программные модули, программный код которых может изменяться в процессе работы мобильного робота.



Версия для печати



Последние новости  Последние новости    Все новости за месяц  Все новости за месяц